Тврђава смештена на стрмој литици на излазу из кањона Милешевке, вишевековни је чувар немањићке задужбине манастира Милешеве. Не зна се тачно ко је подигао град, али се претпоставља да је изграђен одмах после зидања Милешеве 1219. године. Према писању путописца Евлије Челебије, тврђава је имала 12 кула и њен основни циљ је био заштита манастира и караванског пута који је повезивао Пријепоље и Сјеницу.